Сборка мобильного однорычажного манипулятора
Еще одна разновидность робота-манипулятора. Таким манипулятором можно и кубики, и банки потаскать. Выполнен на базе конструктора Lego Mindstorms Education EV3. На рычаг манипулятора можно установить захват, который подходит к конкретной задаче.
Комплектация
- большие моторы — 2 шт.
- средний мотор — 1 шт.
- МПК — 1 шт.
Скачать инструкцию по сборке данного робота можно ниже
Данный материал взят с сайта https://robo-wiki.ru/robotics-lego-ev3/mobile-manipulator-lego-ev3-mm-or-v1/
Название проекта: Робот-манипулятор Arm H25 из LEGO Mindstorms
Платформа: LEGO Mindstorms
Робот-манипулятор Arm H25 — стандартная модель для базового образовательного набора LEGO Mindstorms EV3 Education. Инструкцию для сборки робота-манипулятора Arm H25 можно использовать и с домашней версией LEGO Mindstorms EV3 — в этом случае чтобы построить робота потребуется найти несколько дополнительных деталей.
Инструкция по сборке.
Использованные компоненты: базовый набор LEGO Mindstorms Education EV3, артикул 45544
Сайт проекта: http://robotsquare.com/2013/10/01/education-ev3-45544-instruction/
Другие проекты на этой платформе:
- Двуногий робот из Arduino, LEGO и деталей 3D печати
- LEGO EV3 робот-художник
- SpinnerBot из LEGO Mindstorms
- LegoGun — двуствольный пистолет из Lego Mindstorms EV3
- Спирограф — рисующий робот из LEGO Mindstorms EV3
- Бесполезная коробка из Lego Mindstoms EV3
- Гексапод из Lego Mindstorms EV3
- Роботизированная рука из Lego Mindstorms EV3
- Подъемные механизмы из LEGO Mindstorms
- Прибор автоматической подачи одноразовых стаканчиков из LEGO Mindstorms
- Робот-кабан-динозавр DINOR3X из LEGO Mindstorms EV3
- Znap — робот из LEGO Mindstorms EV3
- Робот-сортировщик (Color Sorter) из LEGO Mindstorms EV3
- Робот Educator Vehicle из LEGO Mindstorms EV3
- Робот-сигвей (Gyro Boy) из Lego Mindstorms
- Робот-гексапод NXTAPOD из LEGO Mindstorms. Модель Даниэля Бенедеттелли
- Робот-щенок (Puppy) из LEGO Mindstorms EV3
- Лимоноид — робот, продающий напитки
- Киноаппарат из Lego Mindstorms
- Принтер из Lego Mindstorms «STALKER ver. 2.0»
- Робот-пожарный из LEGO Mindstorms
- Крестики-нолики — ARBUZIKI-TEAM
- EZ Wilber — говорящий балансирующий робот из Lego Mindstorms
- Ev3 Print3rbot — робот-художник из Lego Mindstorms
- 3D-принтер из Lego печатает шоколадом
- Lego Mindstorms NXT 2.0 играет в шахматы
- Робот-гексапод из Lego Mindstorms NXT 2.0
- Робоноги из Lego Mindstorms
- Lego Mindstorms-экскаватор, управляемый Microsoft Kinect
- Lego-робот DIZZ3
- Крестики-нолики для Lego-робота
- Lego Mindstorms EV3 3D-принтер 2.0
Перейти в каталог DIY-проектов роботов
Как добавить робопроект в каталог?
Теги: Lego Education, Lego Mindstorms, робот-манипулятор
Dep-courses
- РЕГИСТРАЦИЯ
- ВОЙТИ
- НОВОСТИ
- ЭКСПЕРТЫ
- НАПРАВЛЕНИЯ
- СОРЕВНОВАНИЯ
- РЕЕСТР
- ГЛАВНАЯ
- — РЕГИСТРАЦИЯ
- — ВОЙТИ
- — НОВОСТИ
- — 3D-МОДЕЛИРОВАНИЕ
- — ГРАФИЧЕСКИЙ ДИЗАЙН
- — ПРОГРАММИРОВАНИЕ
- — ЭЛЕКТРОНИКА
- — РОБОТОТЕХНИКА
- СОРЕВНОВАНИЯ
- РЕЕСТР
E-mail
Dep-courses@ya.ru
LEGO MINDSTORMS EV3 семь инструкций по сборке.
Конвеер-сортировщик шариков
Робот сортирует шарики по двум корзинам.
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Вездеход
Робот на гусеницах
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Машина с пониженной передачей
В конструкции используется передача для увеличения силы
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Робот-чертежник
Робот рисует разметку
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Робот манипулятор
Робот позволяет перемещать объекты в ограниченном пространстве.
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Робот-бот
Простой бот для программирования передвижения.
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Робот-сортировщик
Робот программируется при помощи цветных квадратиков
СКАЧАТЬ ИНСТРУКЦИЮ
Политика в отношении обработки персональных данных
1
robo-wiki.ru
Манипуляторы
Мобильный манипулятор Lego EV3 с
параллелограммным механизмом
– вариант 1
Модель: ММПМ-В1. Версия документа: 1.2
Внешний вид:
Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3.
Механизмы: зубчатая передача.
Модель: ММПМ-В1– мобильный манипулятор с параллелограммным механизмом, вариант 1.
©
ro b
o
-w ik i.ru
2
robo-wiki.ru
Описание.
Для описания устройства подъемного механизма нам понадобятся знания из школьного курса геометрии. Такому устройству можно найти специальное название – параллелограммный механизм.
Что такое параллелограмм? Это плоская фигура, у которой противоположные стороны равны и параллельны, а также равны противоположные углы.
Если посмотреть на рисунок и на модель манипулятора в данной инструкции, то сторона AB будет неподвижна относительно тележки, сторона BC поворачивается большим мотором относительно вершины B, а к стороне CD жестко крепится захват на среднем моторе.
Задачи:
1.
Собери из деталей конструктора параллелограмм и пронаблюдай, как изменяется его форма, если двигать одну из сторон. При соединении балок нельзя допускать изгиба штифтов в конструкции.
2.
Собери мобильный манипулятор, используя инструкцию.
3.
Выполни предложенные задачи по переносу или сортировке предметов.
Вопросы:
1.
Какая геометрическая фигура лежит в основе данного подъемного механизма?
Назови ее свойства.
2.
Представь, что сторону AB закрепили неподвижно в вертикальном положении к тележке. Сторону BC закрепили к сервомотору так, что ось вращения совпадает с вершиной B. Захват был неподвижно закреплен к стороне CD параллелограмма.
Какую траекторию опишет тело при его подъеме этим манипулятором? Нарисуй траекторию схематично.
3.
Какие механические передачи используются в конструкции данного манипулятора? Назови и покажи детали из которых они состоят на собранной модели.
3
robo-wiki.ru
4.
Почему на фотографии тележка опрокинулась? Объясни с точки зрения физики.
Как исправить этот недочет?
Содержание
Часть 1. Сборка мобильного манипулятора……………….…………….…………………. стр. 3
Часть 2. Доработка робоплатформы.….………………………………..……………………… стр. 11
Часть 1. Сборка мобильного
манипулятора
1
Собери модульную робоплатформу
МРП-В1
и установи модуль с датчиками цвета
4
robo-wiki.ru
2
Установи на раму с датчиками балку на 7 модулей
3
Три черных штифта понадобятся для крепления большого мотора EV3 4
Начнем собирать манипулятор с большого мотора x1 7M x2 x3 x1 x2 x2
5
robo-wiki.ru
5
Прикрепи две балки на 15 модулей
6
Установи двойные штифты
7
Прикрепи мотор к блоку EV3 x2 15M x2 x1 x2
6
robo-wiki.ru
Крепление крупным планом:
8
Собери захват на среднем моторе, подходящий для решения задачи
…
9
Захват нужно доработать. Приступим
10
Нужно установить балки в таком порядке x1 x4 x1 5M x3 11M
7
robo-wiki.ru
11
Штифты бежевого и серого цвета нужны для шарнирного соединения деталей
12
Установи оси, как показано на схеме x1 x3 x1 10M x1 9M
8
robo-wiki.ru
13
Собери зубчатую передачу и установи ручку для вращения механизма
14
Осталось собрать механизм подъемника, в основе которого лежит параллелограмм x1 x1 z24 x1 z8 x2 13
M x2
10
robo-wiki.ru
17
Прикрепи захват
Вид на собранную модель: x1
11
robo-wiki.ru
Часть 2. Доработка робоплатформы
Так как модель в существующем виде легко опрокидывается, особенно с грузом, сместим колеса вперед. Сделаем это с помощью зубчатой передачи.
Инструкция
1
Сними колеса и установи штифты как на схеме x2
©
ro b
o
-w ik i.ru
12
robo-wiki.ru
2
Установи длинные балки на 15 модулей и ось для ведущего зубчатого колеса
3
Установи зубчатую передачу.
В данном случае передаточное отношение 3:1, передача понижающая.
Можно собрать передачу с другими зубчатыми колесами, если они есть в наличии. x1 15
M x1 5M x1 z36 x1 z12 x1 8M x2
13
robo-wiki.ru
4
Установи колеса на ось ведомого зубчатого колеса. Вторую сторону собери по аналогии
Было
Стало
____________________________________________________________________________________________________
Автор: Александр Ившин
© robo-wiki.ru
2020 x1
Шина x1
Диск x1
Стрелка