Манипулятор ev3 инструкция по сборке

LEGO MINDSTORMS EV3 семь инструкций по сборке.

Политика в отношении обработки персональных данных

1
robo-wiki.ru
Манипуляторы
Мобильный манипулятор Lego EV3 с
параллелограммным механизмом
– вариант 1
Модель: ММПМ-В1. Версия документа: 1.2
Внешний вид:
Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3.
Механизмы: зубчатая передача.
Модель: ММПМ-В1– мобильный манипулятор с параллелограммным механизмом, вариант 1.
©
ro b
o
-w ik i.ru

2
robo-wiki.ru
Описание.
Для описания устройства подъемного механизма нам понадобятся знания из школьного курса геометрии. Такому устройству можно найти специальное название – параллелограммный механизм.
Что такое параллелограмм? Это плоская фигура, у которой противоположные стороны равны и параллельны, а также равны противоположные углы.
Если посмотреть на рисунок и на модель манипулятора в данной инструкции, то сторона AB будет неподвижна относительно тележки, сторона BC поворачивается большим мотором относительно вершины B, а к стороне CD жестко крепится захват на среднем моторе.
Задачи:
1.
Собери из деталей конструктора параллелограмм и пронаблюдай, как изменяется его форма, если двигать одну из сторон. При соединении балок нельзя допускать изгиба штифтов в конструкции.
2.
Собери мобильный манипулятор, используя инструкцию.
3.
Выполни предложенные задачи по переносу или сортировке предметов.
Вопросы:
1.
Какая геометрическая фигура лежит в основе данного подъемного механизма?
Назови ее свойства.
2.
Представь, что сторону AB закрепили неподвижно в вертикальном положении к тележке. Сторону BC закрепили к сервомотору так, что ось вращения совпадает с вершиной B. Захват был неподвижно закреплен к стороне CD параллелограмма.
Какую траекторию опишет тело при его подъеме этим манипулятором? Нарисуй траекторию схематично.
3.
Какие механические передачи используются в конструкции данного манипулятора? Назови и покажи детали из которых они состоят на собранной модели.

3
robo-wiki.ru
4.
Почему на фотографии тележка опрокинулась? Объясни с точки зрения физики.
Как исправить этот недочет?
Содержание
Часть 1. Сборка мобильного манипулятора……………….…………….…………………. стр. 3
Часть 2. Доработка робоплатформы.….………………………………..……………………… стр. 11
Часть 1. Сборка мобильного
манипулятора
1
Собери модульную робоплатформу
МРП-В1
и установи модуль с датчиками цвета

4
robo-wiki.ru
2
Установи на раму с датчиками балку на 7 модулей
3
Три черных штифта понадобятся для крепления большого мотора EV3 4
Начнем собирать манипулятор с большого мотора x1 7M x2 x3 x1 x2 x2

5
robo-wiki.ru
5
Прикрепи две балки на 15 модулей
6
Установи двойные штифты
7
Прикрепи мотор к блоку EV3 x2 15M x2 x1 x2

6
robo-wiki.ru
Крепление крупным планом:
8
Собери захват на среднем моторе, подходящий для решения задачи
…
9
Захват нужно доработать. Приступим
10
Нужно установить балки в таком порядке x1 x4 x1 5M x3 11M

7
robo-wiki.ru
11
Штифты бежевого и серого цвета нужны для шарнирного соединения деталей
12
Установи оси, как показано на схеме x1 x3 x1 10M x1 9M

8
robo-wiki.ru
13
Собери зубчатую передачу и установи ручку для вращения механизма
14
Осталось собрать механизм подъемника, в основе которого лежит параллелограмм x1 x1 z24 x1 z8 x2 13
M x2

10
robo-wiki.ru
17
Прикрепи захват
Вид на собранную модель: x1

11
robo-wiki.ru
Часть 2. Доработка робоплатформы
Так как модель в существующем виде легко опрокидывается, особенно с грузом, сместим колеса вперед. Сделаем это с помощью зубчатой передачи.
Инструкция
1
Сними колеса и установи штифты как на схеме x2
©
ro b
o
-w ik i.ru

12
robo-wiki.ru
2
Установи длинные балки на 15 модулей и ось для ведущего зубчатого колеса
3
Установи зубчатую передачу.
В данном случае передаточное отношение 3:1, передача понижающая.
Можно собрать передачу с другими зубчатыми колесами, если они есть в наличии. x1 15
M x1 5M x1 z36 x1 z12 x1 8M x2

13
robo-wiki.ru
4
Установи колеса на ось ведомого зубчатого колеса. Вторую сторону собери по аналогии
Было
Стало
____________________________________________________________________________________________________
Автор: Александр Ившин
© robo-wiki.ru
2020 x1
Шина x1
Диск x1
Стрелка